Eine Passage, die den Zusammenhang von ESP und ASR behandelt, kann ich dort aber nicht finden. 
Nein, aber ausführliche Abhandlungen über die Funktionsweise von beidem speziell beim Duster.
Einen Zusammenhang im Sinne von Zusammenspiel gibt es auch nicht, sonst müßte ja ASR und ESP immer zusammen eingebaut sein.
Jeder elektronische Helfer hat seine eigene Funktionsweise und Wirkung, wie dort beschrieben.
Aber noch mal kurz zur Eingangsfrage:
4WD ist dafür da, die Antriebskraftverteilung zu regeln, also es können alle 4 Räder in verschiedenen Kraftverteilungen angetrieben werden. Hier wird die Schubkraft (geht immer nach vorne oder hinten) geregelt.
ESP bremst je nach definierter Situation einzelne Räder ab, um die Stabilität des Wagens in grenzwertigen Fahrsituationen zu gewährleisten, um ein
unkontrolliertes Ausbrechen zu verhindern. Hier wird eine zu starke horizontale seitliche Kraft geregelt.
ASR soll ein Durchdrehen der angetriebenen Räder verhindern, indem es Antriebskraft reduziert, wenn Schlupf durch die Sensoren gemeldet und wieder aufbaut, wenn wieder Grip da ist. Hier wird fehlender Grip wiederhergestellt.
USV als Untersteuerungskontrolle dient dazu ein Untersteuern in Kurven durch gezieltes Abbremsen der einzelnen Räder auszugleichen.
Die Systeme werden i.d.R. gemeinsam verbaut, da die Sensoren und Steuerungsmechanismen dieselben sind.
Keines von den drei Helfer ist vom anderen abhängig und hat seine spezielle Aufgabe, also optimal ist das Vorhandensein von allen features.